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寶瑾測(cè)控技術(shù)（武漢）有限公司

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堆取料機(jī)位置檢測(cè)控制-武漢寶瑾測(cè)控(圖)

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寶瑾測(cè)控技術(shù)（武漢）有限公司

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在每臺(tái)堆取料機(jī)上安裝兩臺(tái)流動(dòng)站，流動(dòng)站機(jī)天線分別安放在大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點(diǎn)處。兩臺(tái)流動(dòng)站實(shí)時(shí)檢測(cè)空間的三維坐標(biāo)信息，堆取料機(jī)位置檢測(cè)控制，并計(jì)算出每臺(tái)堆取料機(jī)的位置、俯仰、角度信息等，并通過數(shù)據(jù)鏈路傳輸給中控室的PLC主機(jī)，這樣根據(jù)“兩點(diǎn)確定一條直線”原理，中控PLC就可以實(shí)時(shí)的知道堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的懸臂頭部中心所在軸線的位置了。并對(duì)相鄰的堆取料機(jī)進(jìn)行兩兩比較，計(jì)算出他們之間的安全距離，臂架俯仰和旋轉(zhuǎn)的角度。一旦相鄰的堆取料機(jī)之間的距離小于安全距離或旋轉(zhuǎn)、俯仰角度超出安全角度時(shí)，軟件將自動(dòng)向操作人員發(fā)出報(bào)警信息以及停機(jī)信號(hào)，防止意外事故的發(fā)生。

一般來說，在平面上要確定某點(diǎn)的位置，需要兩個(gè)要素。而在空間上，要確定某點(diǎn)的位置，就需要三個(gè)要素。GNSS定位空間上的某一點(diǎn)，首先我們可以得到GNSS的位置；其次，我們又能準(zhǔn)確測(cè)定我們所在地點(diǎn)A至之間的距離，那么A點(diǎn)一定是位于以為中心、所測(cè)得距離為半徑的圓球上。進(jìn)一步，我們又測(cè)得點(diǎn)A至另一的距離，則A點(diǎn)一定處在前后兩個(gè)圓球相交的圓環(huán)上。我們還可測(cè)與第三個(gè)的距離，就可以確定A點(diǎn)只能是在三個(gè)圓球相交的兩個(gè)點(diǎn)上。根據(jù)一些地理知識(shí)，可以很容易排除其中一個(gè)不合理的位置。但是由于GNSS的干擾因素較多，所以定位空間上的某一點(diǎn)，至少需要五顆以上的。

1.2 傳統(tǒng)的定位方式

目前大多數(shù)現(xiàn)場(chǎng)堆取料機(jī)位置檢測(cè)采用的是人眼定位、光電編碼器裝置（光碼盤）、激光位移傳感器、行走限位開關(guān)、RFID方式。這幾種檢測(cè)位置的方式均存在一定缺陷，具體表現(xiàn)如下：

1) 人眼定位受制于眼睛健康狀況和精神狀態(tài)，環(huán)境影響比較大，作業(yè)時(shí)間長(zhǎng)；

2) 光電編碼器裝置在車輪打滑就會(huì)形成累計(jì)誤差， 相對(duì)定位的機(jī)械接觸工作方式；

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