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體感技術(shù)總體設(shè)計(jì)
設(shè)計(jì)了機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)，總體分為運(yùn)動(dòng)采集模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊三部分，。
運(yùn)動(dòng)采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息，經(jīng)過姿態(tài)解算和無線傳輸?shù)竭_(dá)主控制器，通過舒適控制算法的處理，實(shí)現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機(jī)械臂動(dòng)作之間的映射，令機(jī)械臂的肩、肘以及腕關(guān)節(jié)處的舵機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度，實(shí)現(xiàn)體感控制機(jī)械臂。
1.2 機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)
為減少加工機(jī)械臂結(jié)構(gòu)所消耗的時(shí)間和成本，利用機(jī)器人套件的舵機(jī)及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機(jī)械臂，并以人肩部為原點(diǎn)建立手臂平面坐標(biāo)系，。分析體感姿態(tài)用到了運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側(cè)機(jī)械臂的五個(gè)關(guān)節(jié)處舵機(jī)轉(zhuǎn)角（圖1中①~⑤），實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂定位。
基于慣性體感技術(shù)，設(shè)計(jì)了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發(fā)射模塊和STM32單片機(jī)于一體的小型可穿戴式無線姿態(tài)監(jiān)測(cè)模塊，通過通信組網(wǎng)，將實(shí)時(shí)采集到的姿態(tài)信息經(jīng)運(yùn)算處理傳回主控制器。
動(dòng)火作業(yè)六大禁令
1.動(dòng)火證未經(jīng)批準(zhǔn)，消防體感訓(xùn)練，禁止動(dòng)火
2.不與生產(chǎn)系統(tǒng)可靠隔絕，禁止動(dòng)火。
3.不清洗、置換不合格，禁止動(dòng)火。
4.不按時(shí)做動(dòng)火分析，禁止動(dòng)火。
5.沒有消防措施，禁止動(dòng)火。
6、做含氧量測(cè)定合格后，并必須到安全部門開具審批單，方可動(dòng)火。
7、能拆卸的管道、閥門等應(yīng)盡量拆下，拿到安全地帶動(dòng)火，更換下的設(shè)備、配件如需重新使用，在動(dòng)火期間安裝的，應(yīng)清洗干凈后方可進(jìn)行。
8、動(dòng)火前應(yīng)整體考慮，聯(lián)系，消防體感教育，如動(dòng)火安全有威脅的相鄰及其他，應(yīng)通知采取安全措施。
9、動(dòng)火負(fù)責(zé)人應(yīng)定出應(yīng)急措施，備好監(jiān)火滅火器材，火一律使用滅火器，如需動(dòng)用其他滅火器，杭州消防體感，需經(jīng)消防部門同意。
10、工具必須完好，安全措施齊全，符合安全要求，氧氣瓶和y炔瓶離明火10米以上，y炔瓶與氧氣瓶應(yīng)距8以上，如違反規(guī)定出現(xiàn)事故，由動(dòng)火人員負(fù)責(zé)。
消防體感實(shí)訓(xùn)消防體感實(shí)訓(xùn)消防體感實(shí)訓(xùn)消防體感實(shí)訓(xùn)
體感技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展研究
體感技術(shù)又稱動(dòng)作感應(yīng)控制技術(shù)、體感交互技術(shù)，它是一種直接利用軀體動(dòng)作、聲音、眼球轉(zhuǎn)動(dòng)等方式與周圍環(huán)境及設(shè)備互動(dòng)，而無需使用任何復(fù)雜的控制設(shè)備，由機(jī)器對(duì)用戶的動(dòng)作識(shí)別、解析，并做出反饋的人機(jī)交互技術(shù)。依照體感方式與原理的不同，主要可分為三大類：慣測(cè)、光學(xué)感測(cè)以及慣性及光合感測(cè)。其中慣測(cè)主要是以慣性傳感器為主，例如用重力傳感器，陀螺儀以及磁傳感器等來感測(cè)使用者肢體動(dòng)作的物理參數(shù)，分別為加速度、角速度以及磁場(chǎng)，消防體感實(shí)訓(xùn)，再根據(jù)這些物理參數(shù)來求得使用者在空間中的各種動(dòng)作。光學(xué)感測(cè)主要是通過光學(xué)傳感器獲取人體影像，再將此人體影像的肢體動(dòng)作與設(shè)備中的內(nèi)容互動(dòng)，經(jīng)過多年的發(fā)展，現(xiàn)在的光學(xué)感測(cè)技術(shù)可同時(shí)使用激光及攝像頭（RGB）來獲取人體影像信息，可b捉人體3D全身影像，可獲取更多有深度的信息，而且不受任何燈光環(huán)境限制。聯(lián)合感測(cè)技術(shù)是將慣測(cè)以及光學(xué)感測(cè)結(jié)合起來的技術(shù)，將多種傳感器應(yīng)用于b捉人體動(dòng)作，加大了人體信息的獲取量，提高了互動(dòng)設(shè)備的快速性和準(zhǔn)確性。
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第9年
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